功能调试

功能	参数名	取值范围	默认值
编码器0脉冲模式	Encoder0 Pulse Mode	0：ABZ（AB正交）	0
		1：Pul+Dir（方向脉冲）
		2：CW/CCW（双脉冲）
编码器0滤波	Encoder0 Filter Level	0~15级	7
编码器0计数倍率	Encoder0 Count Multiple	MUL_1、2、4（只在AB正交模式下生效）	MUL_1
编码器0计数范围	Encoder0 Count Range	0：2^32（0~2^32-1）	0
		1：Resolution×Multiple（0~环形计数分辨率×计数倍率-1，只在AB正交模式下生效）
编码器0环形计数分辨率	Encoder0 Count Resolution	1~65535	1
编码器0计数方向	Encoder0 Count Direction	0：Forward（正向）	0
		1：Backward（反向）
编码器0计数初始值	Encoder0 Count Initial Value	0~2^32-1	0
编码器0探针模式	Encoder0 Latch Trigger Mode	0：CH0 Single，CH1 Single通道0单次、通道1单次	0
		1：CH0 Repeat，CH1 Single通道0重复、通道1单次
		2：CH0 Single，CH1 Repeat通道0单次、通道1重复
		3：CH0 Repeat，CH1 Repeat通道0重复、通道1重复
编码器0探针触发边沿	Encoder0 Latch Trigger Edge	0：CH0 Raising，CH1 Raising通道0上升沿、通道1上升沿	0
		1：CH0 Falling，CH1 Raising通道0下降沿、通道1上升沿
		2：CH0 Raising，CH1 Falling通道0上升沿、通道1下降沿
		3：CH0 Falling，CH1 Falling通道0下降沿、通道1下降沿
编码器0比较输出通道0脉冲时间	Encoder0 Compare Output CH0 Keep Time	0~65535（单位：ms）	10
编码器0比较输出通道1脉冲时间	Encoder0 Compare Output CH1 Keep Time	0~65535（单位：ms）	10
掉电存储使能	Power Down Storage	0：OFF关闭	1
		1：ON开启

 

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编码器计数功能

编码器计数参数包括编码器脉冲模式、滤波、计数倍率、计数范围、环形计数分辨率、计数方向和计数初始值7项参数。

• 编码器脉冲模式：编码器计数支持的输入脉冲模式有AB正交模式，方向脉冲模式和CW/CCW模式。
• 编码器滤波：编码器滤波三种脉冲模式下均有效，滤波共16个等级（0~15），等级0表示无滤波，等级15表示滤波程度最大。编码器滤波参数默认为等级7，可根据需要进行配置。
• 编码器计数倍率：编码器计数倍率仅在AB正交脉冲模式下生效。
• 编码器计数范围：编码器的计数范围可以设置为0~2^32-1或0~环形计数分辨率×计数倍率-1，前者适用于绝大多数情况，后者适用于编码器无Z相信号，但依然需要用于单圈计数的情况。
• 编码器环形计数分辨率：环形计数分辨率用作设定编码器的计数范围，设置范围为0~65535。

注意：此处的环形计数分辨率不同于编码器本身的物理分辨率。当分辨率设置为0时，计数范围设置为1即0~环形计数分辨率×计数倍率-1，环形计数不生效。

• 编码器计数方向：编码器计数方向默认为0为正向计数；置为1时在编码器重新使能后，将对编码器进行反向计数。
• 编码器计数初始值：编码器的计数初始值支持配置，在编码器重新使能后自动生效。计数初始值的设置范围为0~2^32-1。注意：当掉电存储功能使能时，计数初始值无效，编码器计数初始值均为0。当计数初始值大于环形计数最大值时，环形计数不生效。

例1：编码器0脉冲模式置为AB正交模式，编码器的计数范围选择0~环形计数分辨率×计数倍率-1，环形计数分辨率设置为50000，计数倍率为4，计数方向为正向，计数初始值为0，则计数范围为0~200000。模块接入一个物理分辨率为1000的编码器，开始计数后，计数值从0开始递增，编码器转动一圈计数值1000×4＝4000，达到200000后回到0继续计数。

 

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探针功能

探针功能参数包括探针模式和探针触发边沿两项参数。编码器配备2路探针输入通道，通过对探针输入通道输入对应信号，可以锁存对应编码器的计数值。

• 探针模式：探针模式参数可配置编码器每个探针功能通道为单次/连续模式。

探针功能通道配置为单次模式，则探针功能使能后，通道输入满足设定条件的信号时，可锁存一次计数值；后续再次输入满足设定条件的信号时，不再进行锁存，除非重新使能该探针功能通道。

探针功能通道配置为连续模式，则探针功能使能后，每次通道输入满足设定条件的信号，均可锁存一次计数值，即可多次锁存计数值。

• 探针触发边沿：通过探针触发边沿参数可配置编码器每个探针功能通道为上升沿/下降沿触发。编码器的两个探针功能通道锁存触发信号可单独配置，锁存数值可以单独显示。

探针输入通道通过COM端兼容PNP/NPN信号。当COM端接入0V时，输入信号为PNP型，输入高电平24V信号有效，输入低电平0V信号无效；当COM端接入24V时，输入信号为NPN型，输入低电平0V信号有效，输入高电平24V信号无效。

上升沿触发表示探针输入通道从无效信号到有效信号触发，下降沿触发表示从有效信号到无效信号触发。

 

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比较输出功能

比较输出功能通过对比较输出通道使能、比较输出设定值、比较方向、单次/重复触发模式和比较输出通道脉冲时间进行配置，当编码器的计数值达到设定值且满足比较方向时，对应的比较输出通道会输出一个时间可调的脉冲，可调的时间即为比较输出脉冲时间。比较输出功能的脉冲输出响应速度可达10us级别。

比较输出功能配置参数包括编码器比较输出通道脉冲时间，可配置的时间范围为0~65535ms。

编码器配备2路比较输出通道，比较输出通道使能、比较输出设定值、比较方向和单次/重复触发模式均可在下行数据中进行设置。当比较输出通道功能未使能时，比较输出通道可作为普通数字量输出使用。

 

例1：编码器0的比较输出通道1作为普通数字量输出时输出值置为0（NPN型输出，此时输出为24V），通道指示灯为熄灭状态。

编码器0比较输出通道1设定值设置为1000，比较方向设置为递增比较，比较输出触发模式为单次触发，比较输出通道1脉冲时间配置为5s，比较输出通道1功能使能后，当编码器0的计数值从小到大（满足比较方向）达到1000时，比较输出通道1将作为比较输出通道输出，状态发生翻转，由原本的高电平输出变为低电平输出，脉冲输出时间为5s，通道指示灯将常亮5s。5s后恢复高电平输出，通道指示灯熄灭。计数值再次满足比较输出设定值和比较方向时，由于比较输出触发模式为单次触发，比较输出通道无反应。

 

例2：编码器0的比较输出通道1作为普通数字量输出时输出值置为1（NPN型输出，此时输出为0V），通道指示灯为常亮状态。

编码器0比较输出通道1设定值设置为1000，比较方向设置为递减比较，比较输出触发模式为重复触发，比较输出通道1脉冲时间配置为5s，比较输出通道1功能使能后，当编码器0的计数值从小到大（不满足比较方向）达到1000时，比较输出通道1无反应；当编码器0的计数值从大到小（满足比较方向）达到1000时，比较输出通道将作为比较输出通道输出，状态发生翻转，由原本的低电平输出变为高电平输出，脉冲输出时间为5s，通道指示灯将熄灭5s。5s后恢复低电平输出，通道指示灯常亮。

比较输出触发模式为重复触发，脉冲输出时间5s内计数值再次满足比较输出设定值和比较方向时，比较输出通道不会改变脉冲输出状态，仍继续完成5s脉冲输出。5s后再次满足比较条件时，状态将再次发生翻转，由原本的高电平输出变为低电平输出，脉冲输出时间为5s，通道指示灯将熄灭5s。比较输出重复触发以此类推。

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掉电存储功能

掉电存储使能参数开启时，在系统断电情况下可存储编码器计数值。默认为1为掉电存储功能开启，置为0则掉电存储功能关闭。

当掉电存储功能使能时，编码器计数初始值无效，编码器计数初始值均为0。